制御

制御(せいぎょ)とは、システム(例えば工場、自動車、ロボットなど)の振る舞いを調整することを指します。これは、入力や環境からの影響を受けてシステムが生じる出力を特定の目的に合わせることを目的とします。制御は、計算、アルゴリズム、システムのモデリング、センサーやアクチュエーターなどの技術を使って行われます。

 ロボットは機械と電気、制御技術の融合体であるが、最終的には物理的な存在である機械システムとしてのロボットを実現しそれを制御することになります。ロボットの安全でスムースな運動のためには、ロボットに様々な力が作用することによって生じる現象、特に部材や関節の変形や振動などを解析する材料力学が重要となります。また、これに関連してロボットを製作する際に用いる様々な材料の特徴や性質について理解することが必要です。

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